工业机器人运动控制方式分析

工业中应用的机器人控制系统一般采用二级控制方式,其中工控机作为主控制器,负责整个控制过程的协调和调度,二级控制器用于运动控制。的喷涂机器人。

 

在工控机加DSP的控制模式中,工控机作为一级控制器,负责系统管理、机器人语言编译、人机界面等功能。 DSP作为辅助控制器,主要负责机器人的运动控制,包括机器人运动的正向和反向计算、插补计算、关节位置控制等功能。 工控机和DSP不直接通信,而是通过公共存储器交换数据,工控机和DSP都可以从存储器中读取数据来达到通信的目的。

目前比较常见的是工控机加运动控制卡的模式,即运动控制卡插在工控机的PCI插槽中,工控机与运动控制卡之间的通信是通过PCI总线。

工控机负责系统文件管理、系统参数设置、机器人语言解释、示教检查、系统程序协调与调度、故障诊断、机器人运动学正反解和插补计算等功能。 运动控制卡只负责机器人的运动控制功能,增强了机器人运动的实时性。

人机界面功能由插入工控机的专用I/O卡完成。 I/O卡将设备运行状况、行程限位开关等信息以开关的形式实时反馈给工控机。 相应地回应信息。 示教盒通过RS232总线与主机进行通讯。 控制系统的硬件结构通常包括工控机、运动控制卡、I/O卡、示教盒、伺服电机等部件。